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12 种 cube · 每种一个案例
2026-09-07 · 每一条都从真驱动源码里读出来的，不是我编的
2026-09-19 更新：各 cube 的真机状态按 cube 线现状改过（cube_总览.html 09-15 ·
电机板页 09-17 · cam_固件升级与五块板.html 09-16）
依据：你微信发来的那批 MicroPython 驱动（10 份）+ 从板子上直接捞下来的 3 份
（MPU6050_buzzer.py 等，压缩包里没有）+ 使用注解.pdf。
板子实测：MicroPython v1.26.1 / ESP32_GENERIC。
状态怎么读（09-19 起按 cube 线口径）：真板已打通 = Blockly 生成的代码在真板上跑过、有实测；
在自己的板上跑通 = 在专用板 / 专用固件上跑通，还没接进 Blockly 导出；
桩 = 原版程序在，没量过、没收编。
读的（蓝）
测距distance · HC-SR04
IN
状态真板已打通
70.1cm 处连读 5 次 = 70.1 / 70.0 / 70.1 / 69.6 / 70.1，离散 0.5cm（±0.7%）。
09-09 隔着 WiFi 再量：20 次 20 次有效，中位 260.39cm，离散 0.10%；换到空引脚 8 次全超时（阴性对照）。
同一段积木只改阈值：300cm → 蜂鸣器响，10cm → 不响
怎么读TRIG 发 10µs 脉冲 → 量 ECHO 高电平宽度
→ 距离 = 脉宽 × 0.034 ÷ 2（cm）
量程驱动里写死 2 ≤ d ≤ 400 cm，超出返回 None。
★ 使用注解写的是 2–600cm，和代码不一致 —— 以代码为准
案例：近了就停并报警 —— 小于 6cm（驱动默认阈值）蜂鸣器响、OLED 显示距离。
这就是你照片里正在跑的那台。
温湿度temp · DHT11
IN
状态桩 原版程序在（DHT11.py），没量过、没收编
怎么读单总线，MicroPython 内置 dht 模块：
measure() → temperature() ℃ / humidity() %
脾气每秒最多采一次，快了读不到。握手心里或哈气数值会涨
案例：温度超过 30℃ 就转风扇（马达），低于 28℃ 停 —— 留 2℃ 死区防抖。
姿态tilt · MPU6050
IN
状态桩 原版程序在（MPU6050_buzzer.py / MPU6050_num_graph.py），没量过、没收编。
★ 这份驱动压缩包里没有，是我从板子上捞下来的
怎么读I2C 地址 0x68。加速度 ÷16384 = g，
陀螺 ÷131 = °/s，俯仰/滚转由 atan2 算出
阈值驱动默认：角度超 20° 或运动超 5 就报警
案例：翻倒就停 —— 俯仰或滚转超过 20°，立刻把所有马达松开并报警。
这条同时是安全功能。
水位water · 模拟量
IN
状态桩 原版程序在（water_sensor.py），没量过、没收编
怎么读ADC 12 位。1500（空气中）→ 4000（全浸）
线性映射成 0–100%
脾气★ 使用注解原话：入水要慢，否则数值快速波动；
从水里拿出来时上面会沾水，所以数值下降很慢 —— 这是它自己的迟滞，不是坏了
案例：没水就叫 —— 低于 10%（驱动默认）蜂鸣器响。
声音sound · 麦克风
IN
状态桩 原版程序在（audio_view.py / 麦克风.py），没量过、没收编
怎么读ADC 连采 10 次取平均（total // 10）压噪声
脾气使用注解：离近点或声音大点；最有效的是直接用手指轻叩
案例：拍一下手就往前走，再拍一下就停。
磁开关reed · 干簧管
IN
状态桩 原版程序在（reed_switch_buzzer.py），没量过、没收编
怎么读GPIO 内部上拉。0 = 闭合（有磁场）、
1 = 断开（没磁场）
★ 是反的，最容易写错的一种
案例：门/盖子一打开就报警 —— 磁铁离开，读到 1，蜂鸣器响。
摄像头cam
IN
状态在自己的板上跑通
★ ESP32-CAM 是另一套固件、另一块板，不会和这里的程序跑在一起。
直播上屏已通（经电脑中转，4.5 FPS），卡在供电，还不能常驻
板子09-16：五块 ESP32-CAM 里四块已刷 MicroPython v1.27 + mpy_cam；
两块完全可用、两块摄像头模块坏、一块还没刷
案例：单独一块 CAM 板，图像走 WiFi、经电脑中转传出来。还没接进 Blockly 导出。
写的（红）
马达motor · tacho_motor
OUT
状态在自己的板上跑通
单独的电机板（ESP32 + DRV8833，C 模块，带编码器）。两块电机板都跑 tacho_c_v6.3_joint：
空载定位实测停点平均 0.1 计数、最大 0.17°。只有空载数据，还没接进 Blockly 导出
占脚每路 4 个 GPIO，4 路共 16 个
★ 我一开始以为它不占通用 GPIO，错了 —— 会和传感器抢脚
安全★ 3 号口的 GPIO14 上电那一瞬是高电平，插着的电机会抽一下或转一小段，
软件盖不住。解法是 GPIO14 到地加 10kΩ 下拉电阻；改好之前，会伤东西的关节别接 3 号口
案例：前进 / 转向 / 到点停。
蜂鸣器buzzer
OUT
状态真板已打通
09-09 实测：GPIO25 PWM，1200Hz 和 1800Hz、duty 512 都出声；积木只改阈值，响 / 不响跟着变
怎么写无源蜂鸣器，PWM 控频率。给高电平不响，必须 PWM。
★ 使用注解：不建议长时间使用
案例：任何一个"超了"都用它出声 —— 距离近了、水没了、翻倒了。
音乐tone
OUT
状态桩 原版程序在（buzzer.py），没量过、没收编。
★ 和蜂鸣器是同一个器件，一块板上只能有一个（器件本身已随蜂鸣器 cube 在真板上响过，放曲子这段程序没验）
怎么写按音符频率给 PWM：
Do=262 Re=294 Mi=330 Fa=349 Sol=392 La=440 Si=494
案例：任务做完了放一段《小星星》（驱动里自带这首）。
三色灯rgb
OUT
状态桩 原版程序在（RGB.py），没量过、没收编。
★ 插着超声波时别用它：两者都要 GPIO13，两个输出顶牛
怎么写三路 PWM。给 0–255，内部 ×4 变成 duty 0–1023。
共阴/共阳两种接法驱动里都支持（RGB_TYPE 一行切）
案例：距离越近越红 —— 把测距读数直接映射到红色分量，
不用报警声也能看出远近。
屏screen · SSD1306
OUT
状态真板已打通
09-09 实测：I2C(1) SCL=27 SDA=14 @400kHz，扫到 0x3C，画字成功
怎么写I2C，128×64 单色。
★ 所有要显示的 cube 共用这一条 I2C 总线 —— 这是合法共用，不是冲突
案例：把当前读数直接显示出来 —— 调试时最有用的一个 cube。
一句实话（09-19 更新）：12 种里 3 种从 Blockly 一路打通到真板（测距、蜂鸣器、屏），
2 种在各自的板上跑通（摄像头、电机，还没接进 Blockly 导出），7 种是桩 —— 原版程序在，没量过、没收编。
别把有程序当成能用。
★ 「插上即用」不成立：原版 12 个程序里有 5 个脚（25/32/12/13/34）分给了不同器件。
仿真里随便放；真板上要按列出的引脚接线。
接下来一种一种补：每种上板量几次、配阴性对照，记下量程/离散/脾气，量过才算数，攒成一张出厂参数表。现在 3/12。
真板已打通
在自己的板上跑通
桩